作品简介：

（1）水果采摘分级爪主要用于水果的采摘与水果等级分级。采摘动作由拉杆、齿轮齿条机构完成，拉杆位移大小反映到传感器，实现等级的分级功能。

（2）对水果进行双层保护设计：

一次保护：摘果爪选用硅胶块，保证摘果爪与水果接触时为软接触，硅胶块在±2.5°内摆动能适应水果大小和形状的变化，保证了摘果爪与水果的接触面积，使接触压力均匀。

二次保护：设置限力弹簧，保证了恒定的夹紧压力，避免了夹紧压力过大造成的水果损伤，同时均匀的接触压力使摘果爪的硅胶变形均匀一致，相应地提高水果分级的准确性。

（3）果品等级分级：采摘的同时能对果品等级进行分级，果品等级分级传感器设计简单，维护方便，易于使用。使用果品分级标准对传感器进行现场标定，保证分级的准确性。

（4）硅胶块与水果接触部分的形状是根据红富士苹果（1级、2级）外形实际测量数值进行了优化设计，做成最贴合该水果的轮廓形状，使分级更加具有准确性。

创新点：

（1）保护性设计：硅胶材料与水果为软接触，使水果在采摘过程中不受损伤，摘果爪的摆动能适应水果大小与形状的变化，保证与水果有较大的接触面积。

（2）接触力控制：使用限力弹簧，防止夹紧压力过大夹伤水果，并使接触压力恒定。

（3）等级分级：传感器结构简单，水果等级显示清晰，安装位置便于观察测量结果，使用维护方便。

（4）机构防护：用保护罩防护齿轮齿条机构，防止采摘过程中树叶、树叶等因素影响机构运动，保证采摘顺利进行。

应用前景：

该水果采摘分级爪结构简单，操作方便，硅胶块和限力弹簧的设计保证了水果在采摘过程中不受损伤，传感装置有效的实现水果采摘与分级同步进行，大大减少了果农的劳动强度和工作时间，提高采摘效率。本产品成本低、易操作、实用性强，可广泛应用于苹果、橘子、梨、柿子等水果的采摘。