1、设计背景：

随着近几年中国石油、化工、天然气及核工业的发展，管道的需求增长迅猛，由于管道空间狭小，管道安装、维护必须借助机械仪器来完成，基于此背景催生了管道机器人技术。

2、管道机器人定义

管道机器人，顾名思义一种主要工作在管道内部或是外部的一类可以实现自动行走、携带一种或者多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或者计算机自动控制下，进行一系列惯导作业的机、电、仪一体化系统的机械装置。

3、自适应管道机器人组成

1）履带行走系统：主要由履带板、履带内部驱动电机、驱动轮、从动轮、履带支架组成。

2）动力系统：主要由电动机、齿轮、行星轮、固定支架、螺纹丝杠等组成

3）自适应调节系统：全部由可伸缩杆装配而成

4）监测系统：主要由电池、监测摄像头、监测摄像头的支撑结构组成

4、产品整体规格：

适应管径范围：200mm~300mm

重量：大约8.5kg

四杆机构角度变化范围：19°~80°

驱动方式：高转矩混合型步进电机

总驱动力范围：494.2N~940.3N

机器人最大前进平均速度：1.95m/min

最大后退平均速度为：1.78m/min

所用材料：高强度铝合金

1. 产品特色

1）稳定的履带行走系统

管道机器人的移动载体选择采用履带，可以更好的实现管道机器人在运动时和管道的内壁能有较大的摩擦力，从而大大的提高了管道机器人在管道内壁运动的可靠性。

2）可调节自适应的四杆支撑结构

管道机器人拥有着三个可以起到强力支撑作用的支撑足，四杆机构可以适应不同管径，通过机身的丝杠转动带动可伸缩杆的上下移动，从而改变直径大小，保证机器人适应各种尺寸的管道。

3）高精度传感设备

采用铝合金制成，能够自动对焦也可手动对焦，即使在水下也能提供高品质的视频具有三个高强度的LED提供照明，其照明强度可选，其中主动控制功能为：平移、对焦、变焦、照明和曝光量。可以持续360平移。其机构轻巧、体积紧凑、耐用、强劲可靠。

4）强劲的驱动特性

管道机器人驱动方式采用高转矩混合步进型电机，对管道机器人驱动力的也有了很大的改善。可以携带一种甚至多种传感器及操作装置。在操作人员的控制下进行检测管道使用过程中的破裂、腐蚀和焊缝质量情况，在恶劣环境下管道的清扫、喷涂、焊接、内部抛光等维护工作。