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作品名称：中草药半智能自动抓药系统
学校名称：山东交通学院
参赛队伍：梦飞6队
参赛学生：邴振凯邱宏凯周浩
指导老师：宁兴旺周淑霞

详细说明

中药自动抓药系统由上位机、PLC 控制器、条码阅读器和机械部分等组成。在上位机收到待发药单后，将处理后的行走信息送入PLC 中，由PLC 控制机械部分完成取药流程，在取药过程中，由条形码阅读器确认药瓶位置正确与否。其中，系统机械部分主要由储药架、储杯器、封装器、取药机械手等四部分组成：储药架为九排，每排存放12 味共108 味药；系统中有四个储药架相接，共储药432 味；储药架可根据实际需求扩展或缩减。储杯器存储并自动分发空药杯，封装器对取药完毕的药杯进行封装。

在上位机获取要配发的处方后，将取各味药的次序信息及用量送入下位控制器，后者控制机械手在药架内运动，完成配发流程。其概要流程如下：机械手在储杯器中取出一个空药杯，然后进入储药架，取出每一位药剂；取药结束后，机械手运动至封装器封装该药杯，然后到出药位置，将药杯送出；最后运动回储杯位置等待下一处方。

可以看出，整个取药流程实际是机械手在系统内遍历的过程，故机械手运动路径的选择对系统抓药效率有很大的影响。