本产品自适应智能爬树机器人结构属于并联机器人结构，整体结构分为上平台、下平台与链接上下两平台的两条支链组成，共有四台步进电机控制。仿照动物毛虫的爬树时的躯干动作，使用多个四边形机构进行铰接来仿照毛虫的攀爬姿势。两条支链分别有两个平行四边形结构铰接而成，两条支链由两台电机控制，利用平行四边形对边始终平行的特点来固定抱紧机构，利用平行四边形不稳定的特点来实现伸缩，多个四边形结构进行铰接可以使抱紧机构进行非同轴运动，实现可以攀爬有一定弯曲程度的杆 。上平台与下平台均固定有抱紧机构，每一抱紧机构均有一台电机控制，可以在攀爬时实现抱紧杆，并且两个抱紧机构形成对称受力结构，可以很稳定地抓握树干。采用涡轮蜗杆与链条传动，相较于原先设计的齿轮传动结构，链条传动可靠性好，可以灵活调节链轮位置以使其有效传动。采用涡轮蜗杆传动，还有一点好处是，便于加大力矩，充分减轻了电机的重量，这一点十分重要，因为机器人许多部件采用了钢材，自重较大，若能实现机器人的轻量化。必定可以使攀爬效率提升。

自适应智能爬杆机器人运动说明：首先上平台抱紧机构电机运动，实现抱紧杆，随后控制伸缩机构的两台步进电机运动，将下平台抬升到预定高度。接下来下平台抱紧机构电机运动，实现下平台抱紧杆，此时机器人依靠上、下平台抱紧机构固定在树上，爬升第一阶段完成。后来上抱紧机构的控制电机工作，上抱紧机构打开，接下来控制伸缩机构的电机工作，将上平台抬升到预定高度，到达预定高度后，上抱紧机构再次工作，将杆抱紧，爬升第二阶段完成。重复以上两个阶段，实现机器人运动。

自适应智能爬树移动平台机器人，机器人采用并联结构，整体分为上、下平台连接上下两平台的两条支链组成，共有四台步进电机控制，完成上位机气人机交互系统开发工作，并建立有蓝牙模块。自适应爬树平台机器人是作为运载平台进行开发，该载体上可加载各种传感器，机械手等模块，实现果实采摘、树木养护、林业防火等多种功能。该运载在平台控制板不仅兼容单片机而且可兼容PLC进行控制设计，同时具有多个I\O接口，可加载多种功能模块，实现模模块化应用。