本设计的锁芯装配工作台，其台面上由八个机械手及其部件组成，每个机械手分别由执行机构、驱动系统、控制系统和位置检测装置所组成。

本设计的自动化锁芯装配工作台共有八个工序，除了第一道工序采用人手工装配（将钥匙插入锁芯并装到夹具上）之外，剩下的工序全部采用机械手装配。其工序为：上锁芯→检测锁芯型号→下滚珠→上弹簧→检测→上封盖→上卡套→检测并出成品。机械手每道工序的设备都需要精确定位，才能够实现精确抓取。本设计的研究方案主要依照实际生产工艺流程去设计，再根据每道工序机械手的材料，运动情况、受力分析、组成部分展开研究，从而形成一个完整体系。

  第一道工序锁芯夹紧和定位，该工序的功能由上锁芯机械手来完成。人工将锁芯套在锁芯外壳里再插入钥匙后，再把他们插进工作台的夹具里，机械手将夹具锁好，另外一个机械手将锁芯定位。

第二道工序检测锁芯型号，该工序的功能由检测锁芯型号的机械手来完成。机械手通过将针插入锁芯内，另一机械手旋转钥匙，两个动作同时完成能识别锁芯的型号，然后传到控制器，最终能够很好的指导以下几个工序。

第三道工序锁芯上滚珠，该工序的功能由上滚珠机械手来完成。经过第二道工序清楚了锁芯的型号和将要上的滚珠顺序，机械手为十个顶杆，通过控制器则按照应有的顺序将滚珠上入锁芯内。

第四道工序上弹簧，该工序的功能由上弹簧机械手来完成。机械手有五个弹簧运输轨道，依次对应着锁芯的孔，通过后排顶针打开轨道让五个弹簧同时运送到锁芯孔内。

第五道工序检测锁芯装配情况，该工序的功能由检测锁芯装配机械手来完成。此工序目的是检测弹簧、滚珠与锁芯的装配情况，他们有一个共同的机械手都是以一个凹槽的形式伸缩到钥匙处并旋转，通过此动作来检测锁芯的装配情况。

第六道工序封上端盖，该工序的功能由封上端盖机械手来完成。滚珠和弹簧都上好，就封上端盖，上端盖的运料机构采用振动盘运输，再通过机械手运送到锁芯处并进行压紧则此工序完成。

第七道工序上卡套，该工序的功能由上卡套机械手来完成。上一个工序完成后则需要把锁芯和锁套进行固定，则需

要上卡套，此工序的运料机构也是采用振动盘，然后再通过机械手将卡套卡在锁芯上。

第八步工序出成品，该工序的功能由出成品机械手来完成。此工序检测上端盖的装配情况，机械手下降后顶针顶着上端盖上的凹槽，对应着凹槽的话则证明上端盖装配正确，则会有一个顶杆将夹具上的锁芯顶出来，然后顺着滑轨到篮子了。