随着科技进步，城市高楼普遍采用既美观又明亮的玻璃幕墙，但灰尘、粉尘极易粘附。因此幕墙清洗成了棘手难题。传统清洗多采用人工作业，靠升降平台或吊绳悬挂由工人进行高空清洗，该作业方式危险系数高、效率低、成本高。基于此本团队研究出一种可全自动进行玻璃幕墙的清洗的机器人—玻璃幕墙清洗“蜘蛛侠”，该机器人主要由爬行机构和清洗机构两部分组成，爬行机构完成在玻璃幕墙上行走，并具有越障能力；清洗机构完成清污工作。

因此玻璃幕墙清洗“蜘蛛侠”可以用来代替传统劳动密集型高强度、高危险、高成本的人工作业方式，具有创新性。实现了高效、节能、环保、低价的目标，为全国文明城市建设谋福利。超级玻璃幕墙清洗“蜘蛛侠”由爬行机构和清洗机构两部分组成。

爬行机构在电机的带动下，通过足端的真空吸盘使清洗机在玻璃幕墙上爬行，通过清洗机构达到清洗玻璃的目的。爬行机构采用八足行走方式，机器两侧分别有2对，4只“脚”，且两侧对称分布，以一对足为研究对象，根据足端轨迹进行四杆机构设计，设计出单足的四杆机构，并进行轨迹放大，设计出行走部分机构运动示意图，八足爬行，两对四足交替爬行实现清洗机的移动，即爬行的过程中任意时刻至少有四个足端的吸盘在玻璃幕墙上固定。该行走机构中原动件为曲轴，曲轴被电机带动并通过齿轮系进行减速，最后带动清洗机器人的八个“足”完成爬行工作。

机器的清洗机构部分设置了三种清洗设施：玻璃刮刮洗、抹布立筒、抹布横筒。当行走机构足端处于水平位置，由清洗电机带动抹布立筒，进行清洗作业，并配合玻璃刮和横筒共同完成彻底清洗、干净高效。

    实际生活中，玻璃幕墙上玻璃与玻璃之间、墙壁与墙壁之间不是全是平面，还有一些固定障碍物，所以实际应用中机器必须有很好的越障能力。对此超级玻璃幕墙清洗“蜘蛛侠”采用八足行走机构，实现建筑幕墙固定障碍处的完美越障；采用气动吸盘垂直吸附机械结构，实现重力作用下安全稳定自由行走；三重保障即滚动圆筒、清洗立筒、洗刮器，清洗彻底，干净高效；清洗作业不需工人高空作业，大大降低清洗工人的事故率。

超级玻璃幕墙清洗“蜘蛛侠”具有功能齐全，清洗干净快捷，没有危险等众多优点。可以实施对高楼玻璃幕墙的清洗、除尘等工作以及可以实现对高大广告牌的清洗、除尘工作，具有十分广阔的应用前景，值得大力推广。