作品主要由机械手臂臂，手臂底座，加工桌三部分组成，机械手臂臂固定在底座上面，加工桌距离底座一定距离，当机械手臂臂按照设定的程序拿取物体后，放在加工桌上进行加工。

手部方面，即与物件接触的部件，我们采用夹持式手部结构外加吸附式结构辅助，一般情况下用夹持式手部夹持物体，当夹持式手部不能夹取物体时，此时利用传感收缩命令将夹持式手部收回，再启动吸附式吸取物体，夹持式手部由手指 或手爪 和传力机构所构成，能够牢固的抓取物体。手指是与物件直接接触的构件，灵活性强，而传力机构则通过手指产生的夹紧力来完成夹放物件的任务。机械手臂的夹紧与放松由电磁线圈控制，若线圈得电，手臂端产生磁力矩，当磁力矩大于弹簧被压缩所产生的力矩时，手臂吸合，手抓张开；若线圈失电，手臂端无磁力矩，机械手臂手抓将在弹簧预压缩力所产生的力矩作用下，保持夹紧状态，实现自锁功能，避免因偶然断电导致被抓物体掉落。手抓还有另一大特点，最小夹持半径可调，设定夹持点半径，可减小夹紧力对加持物表面的破坏。由于夹紧的为刚性工件，为了提高安全性能，防止损坏工件，我们在夹紧部分加上一层橡胶，这样可以通过增大工件和手抓间的摩擦系数来增加安全性，通过橡胶的弹性形变来缓冲对工件的冲击，可以减轻乃至消除对工件的损坏。在抓取物体后，手抓收回，吸附式转头上面有多个面，每个面都有其相应的功能，有切削刀头工具，磨刀头功能和钻头功能，用来处理加工桌上的物体，极大的提高了工作效力。