一、攀爬清洁机器人的基本作用（注：视频文件和压缩包太大发至泰尔邮箱）

    高楼墙面的清洁一般都是以工人手工操作为主要清洁手段，人工进行高楼墙面清洁具有很高的危险性，一旦出现问题工人的生命将受到严重威胁。在此提出设计一款能够具有一定的负重能力、具有稳定的攀爬墙面上并进行清洁的自动墙面清洁机器，即攀爬清洁机器人。该攀爬清洁机器人能够携带一定重量的清洁工具，按照设定的速度对玻璃墙面进行喷雾、滚动擦洗、刮板清污等功能，能够一次性将墙面灰尘和污渍出去干净。并且，能够灵活上下作业。

二、设计的攀爬清洁机器人的特点：

    1.墙面吸附攀爬功能：本机械运用吸盘作为吸附装置，通过增压风扇以及重力的分力来提供压力使得吸盘牢固吸附。

    2.墙面清洁功能：机械行走过程时完成墙面清洁功能，先喷洒清洁液，再用滚筒刷洗，最后用玻璃刮板清除灰尘及污渍，完成清洁。

    3.洁面液输送功能：本机器用玻璃清洁液作为清洁液。机械自身带有容纳玻璃清洁液容器，通过微型泵将容器的液体传送到整机最前面的喷头，实现喷洒墙面。

4.速度控制功能：由于本机械是在垂直墙面上作业，因而其行走速度不宜过快，但在某些需要的场合也需要调整速度，因此本次设计的动力源选用可调速的电机，通过电机的调速来控制整个机器在墙面上的攀爬速度，达到速度控制的目的。

5．可上可下行走功能：该清洁机械通过调整整机地板相对轮的距离，增加整机稳定性，通过无线遥控实现上下清洁过程。

三、设计的攀爬清洁机器人的基本组成和图片：

攀爬清洁机器人应有以下几种机构组成。

（1）攀爬机构：根据所需携带的洁面水的重量，保证正常安全工作的条件下确定攀爬机构所需的吸附力，进而决定吸盘所需的个数和排列方式、增压扇的位置和个数。

（2）传动机构：由于本课题完成的机械是完全自动化的行走以及清洁。发动机是必不可少的。传动机构初步拟定选用链传动等。

（3）清洁系统：本机器是对高层建筑的墙面进行清洁，该机械是自带清洁容器行走，因而容器的形状大小等的设计必不可少，利用可用空间根据容器的体积确定容器的长宽高等数据。

（4）各零部件连接固定：容器、电机等所有的装置都需要安装在机架上，轴与机架间初步选定使用套筒来连接，机架的重量不宜过大，同时为了强度满足要求，在重要部分以及受力较大的部分选用加强筋对部分强度进行加强。

 根据上述功能所设计的攀爬机器人