一、作品简介

梦想号——挖掘月球车属于工程类月球车。由于目前属于对月球的探测阶段，因此世界各航天机构没有工程类月球车的发射。综合目前各国的月球车，梦想号——挖掘月球车有以下特点：

1、车轮伸缩升降机构的设计；

2、仿生学的运用与仿生机构的设计；

3、角度平衡差速机构与车轮架关节机构的设计；

月球车车轮为可伸缩升降车轮，最大限度的提升探月卫星的有效空间。卫星发射时，车轮机构处于“缩”的状态；到达月球后，进入工作模式时，其车轮机构转为“伸”的状态。

挖掘月球车的挖掘部分采用仿生学与仿生机构设计理念，根据人类或灵长类手臂的特征，运用仿生学原理，采用纯机械传动的方式设计，并且由一台步进电机来控制整个挖掘工作部两臂三节的所有运动。

月球车均采用角度平衡差速机构和车轮架关节机构共同平衡车体，通过与车轮升降机构的协同调节，可以使车体在复杂的月球表面最大限度保持稳定。月球车不仅具有一定角度的爬坡能力，还具备一定的越障能力；并且在两侧车轮路面高度不一的道路行驶时，可以保持车体水平。

    本作品属于智能工程月球车，具有自我定位能力，可以进行路面探测、分析与道路选择，并且可以进行工作环境的勘测，自动进入工作模式。

二、结构设计

月球车为增加有效的载荷重量及安装空间，降低发射成本，车轮采用升降式车轮；由于要有20cm越障和<25º爬坡能力，所以车轮应为关节设计。因此，挖掘月球车机械机构设计包括：

1、挖掘工作部设计；

2、移动系统设计；

3、角度平衡差速机构设计；

4、桅杆及360º转动相机机构设计及车体连接设计。

角度平衡差速机构的设计主要包括差动轮系的设计、摇臂轴系的设计和支撑座架的设计；移动系统的设计主要包括车轮机构设计、升降机构设计、关节机构设计和转向机构设计。