开发背景：

目前管道的应用极为广泛，涉及到天然气运输、国防、石油储运等各个领域。在此基础之上对管道进行检测、维护、维修就显得极其重要了。在管道应用中有一大部分是架设于高空，使用攀爬机器人对其进行维修可有效的规避人工作业的风险，提高工作效率的同时还降低了维修成本。同时攀爬机器人能够通过机械臂携带检测装置、监控摄像头、自动电焊机等仪器凌驾于高空管道上，穿梭于狭窄空间的管道中，圆满的完成维护检修工作。随着人们生活水准的提高，需要攀爬类机械设备为此提供助力，而管壁攀爬机器人正是顺应这种发展趋势的辅助工具。

作品总述：

    我们团队设计的作品是管壁攀爬机器人，它通过三个互为120°角的主动力履带和防倒滑机构使其附着在管壁上，并通过履带作为主动力进行上下的移动。我们设计了平行连杆机构来驱动变换履带动力部分在空间中的位置，这使得机器人可以适应一定范围内不同直径的管状设施。360°的旋转搭载平台以及多自由度的机械臂使其能够在各类管状设施上完成图像和信号的采集、设备的清洁维护等任务。

应用领域以及可实现的功能：

（1）机器人可攀爬至人不方便到达的地点进行图像和信号的采集传输，用于完成侦察、探      测、设备的清洁维护等任务。

（2）通过实时信息的采集和图像的传输并控制多功能机械臂来配合人们完成一定条件下的      特殊工作。

（3）机器人可以通过控制终端进行远程操控，完成设备的清洁、工业上的信息采集和设备      检修维护等工作。