随着科技的进步，工业机器人在各个领域得到了广泛地运用。其中，爬壁机器人以其在核工业、建筑、消防等行业的突出优点越来越受到人们的关注。

履带吸盘式爬壁机的结构原理融合了吸盘式真空吸附和履带式移动方式的优点，克服了现存的爬壁机器人的一些缺点。整体上讲，履带吸盘式爬壁机器人的结构原理具有以下特色：

  1.吸盘在履带上的离散分布和履带自身柔软

  2.吸盘真空式吸附方式适用于非导磁壁面

  3.配气盘式的吸盘抽进气系统可以稳定可靠地完成吸盘的抽进气工作

      4.履带轮与履带的联结方式使机器人能够平稳快速地在壁面上移动

机器人主要由真空吸附、履带行走、支撑车体、背仓及清洁机构组成。真空吸附机构包括气动回路、真空泵和吸盘系统。吸盘系统由几组吸盘及配气盘装置组成。当真空泵运行，处于工作状态的4组吸盘平整贴近壁面时，在配气盘装置作用下，吸盘内产生真空负压，机器人吸附于壁面，在保证机器人自身能够牢固吸附于壁面的同时还足以维持清洗刷高速旋转时对壁面的抽打力。在机器人自下往上移动清洗过程中，因吸盘与壁面间有相对滑动，所以吸附力并不是越大越好，因为吸附力过大，机器人就不能顺利上下滑移动；但吸附力过小，在吸盘遭遇壁面凹缝气体过量泄漏时，机器人就不能可靠吸附于壁面，壁面适应能力变差。此外，在作业过程中，清洁头在壁面上的清洗力靠吸盘的吸附力维持，若作用在壁面的清洗压力过小，清洗质量就得不到保证；但清洗压力过大，壁面对机器人反作用力也大，吸附力就需要增加，否则机器人容易脱离壁面，我们综合考虑了这些问题，我们希望我们的作品能在以后的生产生活中发挥作用！