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作品名称：多用途遥操作爬行装置
学校名称：郑州科技学院
参赛队伍：有梦就有远方，踏浪追梦方斩四方
队伍编号：207408
参赛学生：路新东邢振强
指导老师：段朋
投票日期：2024年10月08日 00:00->2024年12月05日 15:00
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详细说明

本课题采用典型的六足爬行节肢生物的组织结构开展仿生结构设计与
实现。
完整的仿生机器人需要能够适应运动环境的控制系统搭建予以实现，
基于六足节肢动物运动特征对其进行运动分析、步态规划，采用单片
机为主控元件，通过驱动关节舵机实现该六足机器人的基本运动。
仿生机器人在解决人类无法达到、难以达到、不宜达到的特殊场合中，
面对各类地形环境表现出良好的适应能力。本课题通过云平台完成其
远程操控界面开发，实现远程操控功能。
本课题所实现的仿生六足机器人采用 6 组肢节腿对称分布形式，每组
支腿由一个竖直关节和两个水平关节构成。采用典型的三足步态对行
走规划，确定每条肢节腿在前进、后退、转向过程中的末端矢量。
通过 ESP32 为主控，并联 PCA9685 驱动板，控制各组 Mg90s 舵机构成
系统硬件，辅之以监控模块实时监测驱动电压避免过多负载造成的压
降过度问题。
通过 Micropython 平台按照步态规划的要求驱动关节运动组合形成各
形式的运动。
通过云平台连接本地设备，建立仿生机器人项目。
通过调试验证仿生六足机器人远程操控功能