随着社会的快速发展，社会生活各种行业也向着扩大化的方向快速发展，为了保护行业和人员的安全，越来越多的行业单位需要专业保卫人员来监管和保护产业的日常安全和公共场地的安全稳定，在这个经济发展的大背景下，场地的安全维护工作促进了保安服务业的发展；特别是在剧毒爆炸等危险品配送领域、企业事业单位、各类学校、物业小区、金融领域、停车场、保安技防、商业性大型活动安保工作、交通协管等行业，需要专业的保安人员进行安全和秩序的维护，保安服务业现已朝着物业小区、中小学、大型活动保卫、停车场看护、海上等新的服务领域延伸。

本项目研究的安全巡检卫士，整体结构简单、牢靠、实用性高、抗干扰能力强，操作难度小，并可快速、高效地完成突发情况的实时报警，24小时无间断工作，通过设计巡检路线满足用户全方位巡检的需求；智能规避行人和车辆，提高消防安全保障；管理人员只需通过WIFI远程操作和监控，便可完成在高温、噪音、黑暗等恶劣环境的安全巡检，大大降低劳动强度。

本项目设计的安全巡检卫士是以工控机为控制核心的智能巡逻机器人。主要材料为PC，其具有优良的综合性能，刚性大，蠕变小，机械强度高，耐热性好，电绝缘性好等特点。安全巡检机器人主要分为环境监测处理区、人机交互区、智能巡检区和移动底盘区，环境监测处理区位于安全巡检卫士的前部，主要包含用于收集外接信息的激光雷达和深度摄像头、进行信息处理的工控机和负责供电的移动电源；人机交互区位于安全巡检卫士尾部上方，包含用于提醒的语音模块，报警模块和进行人机无线传输模块；智能巡检区，包涵智能规避和巡检路线设；移动底盘区，采用履带设计，主要负责产品的移动功能，其中包括了底盘控制板、可调速电机和车轮。安全巡检卫士主要有两种模式：

(1) 学习模式

首次使用时，管理员需要手动进行定点，利用深度摄像头拍摄并记录巡逻地点，结合激光雷达数据储存至工控机，完成即时定位与地图构建（SLAM）。这一过程只需进行一次，之后巡检卫士可自动按照记录的SLAM点进行巡逻并返回起始点

(2) 工作模式

完成学习模式后，管理员设置起始点和目的点，巡逻路线已被记录。输入出发指令后，巡检卫士开始巡逻，利用传感器检测前方障碍物，并通过WIFI与监控室保持通讯。如遇火灾，卫士会立即报警并上传视频，报警解除后将继续原始巡逻路线。

安全巡检卫士工作方式如下：